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焊接机器人

焊接机器人是根据所编的程序进行一系列动作的，所以说要是没有编程的话，焊接机器人根本无法正常工作。而且在计算机性能和技术不断提高的基础上，焊接机器人已经能够做到离线编程了。

此外，在有些系统中还可以通过图形文件中事先定义的焊缝位置，直接生成焊缝轨迹；然后自动生成机器人程序并载入到机器人控制系统，这样既大大提高了机器人的编程效率，又减轻了编程员的劳动强度，一举两得。

但像弧焊机器人这样的设备，由于电弧焊本身的额特点，环缝焊接设备的视觉传感器并不是对所有焊缝形式都适用，所以就要采取完全离线编程的办法，使机器人焊接程序的编制、焊缝轨迹坐标位置的获取、以及程序的调试均在一台计算机上独立完成，不需要机器人本身的参与。

在使用焊接机器人来进行焊接工作时，在钢焊接的过程中，依然不断的有钢冷裂现象产生。造成这种情况的原因有很多，一般与钢的化学成分、钢度、预热温度，以及冷却条件等有关。为了大限度地降低钢冷裂现象的出现，必须要在技术上注意以下几点：

　　首先，焊接机器人视频，进行钢焊接，要注意焊接材料中的水分、焊件坡口处的铁锈、油污，以及环境湿度等。一般情况下母材和焊丝中的氢量很少，而焊条药皮的水分和空气中的湿气却不能忽视，成为增氢的主要来源。

　　其次，氢在不同金属组织中的溶解和扩散能力是不同的，氢在奥氏体中的溶解度远比铁素体中的溶解度大。因此，在焊接时由奥氏体向铁素体转变时，氢的溶解度发生突然下降。与此同时，氢的扩散速度恰好相反，由奥氏体向铁素体转变时突然增大。

较后，焊接时在高温作用下，将有大量的氢溶解在熔池中，在随后的冷却和凝固过程中，由于溶解度的急剧降低，氢较力逸出，但因冷却很快，使氢来不及逸出而保留在焊缝金属中形成扩散氢。

当焊接机器人的需求量逐渐增大之后，走位其控制系统和自动化的主要产品伺服电机也会有更为显著的发展。目前，焊接机器人中用到的大部分伺服电机仍然都是外资品牌，国内企业在这方面仍旧处于研究阶段。

伺服电机通常会被安装在焊接机器人的关节处，作为其驱动系统，也就是说关节越多，维修焊接机器人，焊接机器人的柔性和准确度越高，焊接机器人配件，相应需要使用的伺服电机的数量也就越多，这种情况下，黄石焊接机器人，对于其要求也是非常严格的。

作为焊接机器人的驱动系统，伺服系统要有较高的灵敏性，这样才能够快速的响应。同时，在驱动负载的情况下，要求焊接机器人的伺服电机的气动转矩大，转动惯量小。

此外，伺服电机控制特性的连续性和直线性也有要求，以便于能够随着控制型号的变化，电机的转速能连续变化，满足不同的走也要求。既然是用于焊接机器人中的，那么伺服电机就要经受的起苛刻的运行条件，可进行十分频繁的正反向和加减速运行。

但目前而言，能真正达到上述要求的收拾国外的产品，国产伺服电机仍有待审计，这也是导致国内焊接机器人发展困难主要原因。国产伺服需要继续改进，而且接插件的小型化、高密度化也是趋势。

对于焊机我机器人的伺服电机来说，另一个核心技术就是高精度的编码器，这一点也没有思想国产化，所以说焊接机器人未来还有很长的路要走。